นับเป็นระยะเวลากว่า 170 ปีแล้ว ที่ประเทศไทยมีพระราชพิธีฉัตรมงคล ซึ่งเป็นพระราชพิธีบำเพ็ญพระราชกุศลสมโภชพระมหาเศวตฉัตร เครื่องราชูปโภค ฉลองสิริราชสมบัติเนื่องในวันคล้ายวันบรมราชาภิเษกของพระมหากษัตริย์ในพระบรมราชวงศ์จักรี
สารานุกรมประวัติศาสตร์ไทย ฉบับราชบัณฑิตยสถาน อธิบายว่า พระราชพิธีฉัตรมงคล เริ่มมีครั้งแรกในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว หรือ ในหลวงรัชกาลที่ 4
ตามธรรมเนียมเดิม ในเดือน 6 ซึ่งตรงกับเดือน พ.ค. เจ้าพนักงานทั้งฝ่ายหน้าและฝ่ายในที่มีหน้าที่รักษาเครื่องราชูปโภคและพระราชนิเวศน์ จะทำพิธีสมโภชเป็นการภายใน โดยฝ่ายในจะตั้งเครื่องสังเวย เครื่องประโคม และร้อยดอกไม้ประดับบูชา ส่วนฝ่ายหน้าจะจัดพิธีสวดมนต์เลี้ยงพระด้วย
เมื่อพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงประกอบพิธีบรมราชาภิเษก เมื่อวันพฤหัสบดี เดือน 6 ขึ้น 15 ค่ำ ปีกุนตรีศก จ.ศ. 1213 ตรงกับวันที่ 15 พ.ค. พ.ศ. 2394 นั้น ตรงกับเดือนที่เจ้าพนักงานทำพิธีสมโภชเครื่องราชูปโภค จึงโปรดเกล้าฯ ให้จัดการพระราชกุศลในวันคล้ายวันบรมราชาภิเษกและพระราชทานชื่อว่า ฉัตรมงคล โดยจัดการพระราชพิธีในเดือน 6 ขึ้น 13, 14, 15 ค่ำ และแรม 1 ค่ำ รวม 4 วัน
พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงรับบรมราชาภิเษกเมื่อวันพุธ เดือน 12 แรม 12 ค่ำ ปีมะโรงสัมฤทธิศก จ.ศ. 1230 ตรงกับวันที่ 11 พ.ย. พ.ศ. 2411 แต่ยังคงให้จัดพระราชพิธีฉัตรมงคลในเดือน 6 ตามแบบอย่างในรัชกาลที่ 4 ต่อมา
ในปีต่อมาจึงย้ายเวลาจัดพระราชพิธีฉัตรมงคลจากเดือน 6 มาทำในเดือน 12 และเรียกว่า "การสมโภชพระมหาเศวตฉัตร” มีการจัดพระราชพิธีรวม 4 วัน ในเดือน 12 แรม 10 ค่ำ ถึงแรม 13 ค่ำ
สำหรับในรัชกาลปัจจุบัน วันฉัตรมงคล ถูกกำหนดวันขึ้นตามวันบรมราชาภิเษก พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ตั้งการพระราชพิธีนี้ขึ้น เมื่อวันที่ 4 - 6 พ.ค. 2562 โดยพระราชพิธีบรมราชาภิเษกอย่างเป็นทางการ จัดขึ้นในวันที่ 4 พ.ค. 2562 ดังนั้น วันฉัตรมงคลในปัจจุบัน จึงตรงกับวันที่ 4 พ.ค. ของทุกปี
ในพระราชพิธีฉัตรมงคล จะมีพิธีจัดสมโภชเครื่องราชกกุธภัณฑ์ในพระบรมมหาราชวัง โดยเจ้าพนักงานอัญเชิญเครื่องมงคลสิริเบญจราชกกุธภัณฑ์ ขึ้นประดิษฐานบนพระแท่นใต้พระนพปฎลมหาเศวตฉัตร จากนั้นพระราชครูหัวหน้าพราหมณ์อ่านประกาศพระราชพิธีฉัตรมงคล พระสงฆ์สวดพระพุทธมนต์เย็น สำหรับเครื่องสิริเบญจราชกกุธภัณฑ์ ซึ่งได้แก่